《起鼓·出狮》以醒狮团第二代的视角描绘狮团横跨三代、传承数十年来的兴衰易变，结合了舞狮技艺、武术搏击和粤广文化，并且将重点放在技艺的传承，导演郎祖筠期望能借此向观众推广醒狮文化，并传达这项传统技艺的精神，而导演麦大杰则表示故事不但叙述了狮团的演变，还借此将时代的演变带入。
本剧时间轴非线性，故事场景在不同的时代间切换。1949年，梁广随国民政府来台，他和菜刀师、杨兴贵在1960年于同乡会里成立“扬广醒狮团”。1974年，主角张鸿对醒狮团充满向往，他随菜刀师学习自己最讨厌的厨艺，之后拜梁广为师。在入门后，他与一帮师兄弟学习武术和醒狮技艺，勤学的他成为梁广晚年最得意的弟子之一，梁广甚至有意将总教练之位传给张鸿，这引起他的大师兄，也就是杨兴贵的儿子杨厚德和部分师兄弟不满。
由于狮团人手不足，杨兴贵希望能让外面的狮团冠在扬广的名下出阵，但梁广认为此举有挂羊头卖狗肉之嫌，而婉拒了杨兴贵的提议。在一次演出后的庆功宴上，张鸿路见不平，救下原本想当歌星、却遭奸人陷害的李彩绮，两人的关系逐渐亲密。2016年，醒狮团第二代成员早已各分东西，为了欢迎在美国事业有成的师弟戴天柱归国，师兄弟相聚，却不见大师兄杨厚德。戴天柱笑说醒狮早已过时，还不如玩股票刺激，但他说到激动处却因心脏疾病并
菜刀师收到家书，得知家人的死讯与错失的爱情，使他成天借酒浇愁。梁广将张鸿视为接班人，向他传授了真传，但杨兴贵却偕同几位同乡说服梁广退休、由厚德接班，因此梁广决定让张鸿自立门户。张鸿与彩绮共组家庭，开设“传广醒狮团”，他在努力传承舞狮的同时，也兼职卖豆花、开计程车与带社团来维持家中经济，另一方面，在梁广退休之后，扬广的素质江河日下。张鸿与不良少年铭杰相识，两人经过多次交手，铭杰终于对张鸿甘拜下风，并
